Roberto Domingos wurde in Brasilien geboren, wo er sein Klavierstudium bei Henriqueta Duarte an der Hochschule für Musik und Schöne Künste von Paraná abschloss. Nach mehreren Preisen bei nationalen Musikwettbewerben beschloss er, sein Studium in Deutschland fortzuführen.
Als Stipendiat des DAAD und des CNPq absolvierte er bei Fany Solter und Dinorah Varsi ein Aufbaustudium an der Hochschule für Musik Karlsruhe, das er mit dem Konzertexamen abschloss. Daneben studierte er bei Ulrich Rademacher Liedgestaltung und schloss auch dieses Studium mit Auszeichnung ab. Ein weiteres Stipendium des Brasilianisch-Sowjetischen Kulturaustausches führte ihn zu Rudolf Kehrer an das Tschaikowsky-Konservatorium in Moskau.
Seit 1993 ist Roberto Domingos Dozent für Klavier an der Hochschule für Musik Karlsruhe, in deren Senat er sich von 1999 bis 2010 engagierte. Neben seinen Verpflichtungen an der Hochschule leitet er Seminare und Meisterkurse im In- und Ausland und wird regelmäßig als Juror zu nationalen und internationalen Klavierwettbewerben eingeladen. Meisterklassen gab er in China, Korea, Deutschland und Brasilien. Außerdem arbeitet er als Pädagoge an der Kunst- und Musikschule Westlicher Enzkreis. Viele seiner Schüler*innen und Studenten*innen nahmen an nationalen und internationalen Musikwettbewerben teil und errangen zahlreiche Preise. Im Juli 2007 wurde ihm in Anerkennung seiner Leistungen und Verdienste der Professorentitel der Hochschule für Musik Karlsruhe verliehen.
Zu seinen Kammermusik-Partnern zählen Sebastian Manz, Sontraud Speidel, Fany Solter, Stefan Heinemeyer, Christoph Schickendanz, Nabil Shehata, Anne-Catherine Heinzmann, Koh Kameda, Camillo Radicke und Martin Ostertag.
Über das Musizieren hinaus engagiert sich Domingos auch bei der Planung, Organisation und Durchführung der Konzertreihe proarte Königsbach, beim Alumni Verein der Hochschule, als stellvertretender Vorsitzender der Adler Büttner Stiftung sowie als stellvertretender Gleichstellungsbeauftragter.
Als Solist, Kammermusiker und Liedbegleiter trat Domingos in Brasilien, Deutschland, Spanien, England, Polen, Griechenland, China, Korea, Russland, Schweiz und Albanien auf und spielte mit renommierten Partnern und Orchestern. Rundfunk-, CD- und Fernsehaufnahmen in Brasilien, Polen und Deutschland runden seine breit gefächerte Tätigkeit ab.
Roberto Domingos sieht Musik als humanistisches Zusammenspiel aller Künste. Ganz besonders wichtig ist ihm, bei seinen Studierenden die Freude am Musizieren zu erhalten, indem er möglichst motivierend auf deren jeweilige Persönlichkeit eingeht. Die Präsenz eines Lehrenden und die Kontinuität vonArbeit an einer Hochschule sieht er als wichtigen Baustein für ein erfolgreiches Studium. Die „Associazione Cultura e Musica G. Curci – Barletta - Italien“ ehrte den Künstler mit dem Muzio Clementi Preis 2018.
Roberto Domingos wurde am 19. April 2023 zum Prorektor der Hochschule für Musik Karlsruhe gewählt.